伺服电机编码器由中心有轴的光电码盘组成，上面有环形通、暗刻线，通过光电发射和接收装置读取，得到四组信号，分别组成A、B、C、D四个正弦信号，每一个正弦信号之间存在90度的相位差(相对于一个360度的周波信号)，将C、D信号反向叠加在A、B两相位上，增强了稳定信号；每转一圈，输出Z相脉冲代表零位参考位。因为A、B两相距90度，所以通过比较A相在前还是B相在前，可以判断编码器的正反向，而编码器的参考零位则由零位脉冲来确定。

伺服电机码盘的材料有玻璃、金属、塑料等，玻璃码盘是积聚在玻璃上非常薄的一种刻线，它的热稳定性好，精度高，金属码盘直接用通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度有限制，它的热稳定性比玻璃差一个数量级，塑料码盘经济，成本低，但精度、热稳定性、寿命都要差一些。

清晰度——伺服马达编码器所提供的每转360度的通数或暗刻线称为清晰度，也称解析分度，或直接称量线，一般是每转分度5~10000线。