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宜科伺服电机编码器A,B信号测量的注意事项

A,B信号经过处理变成4倍频的脉冲,分别出现在A周期的0°,90°,180°,270°。但是这种理想状态是不存在的,通常A,B脉冲的相位差并不正好为90°,A,B脉冲的高电平和电平的时间也不恰好相等。可以参考编码器厂家给出的数据。也是说,4个脉冲的时间间隔并不相等,如果采用T法进行测量,必定造成实际转速不变而转速测量值却有波动的情况,这是必须要避免的问题。




解决这个问题的方法:




1.做T法测量时,不能使用两个相邻的脉冲,而是要用相同信号的相同沿。解释一下,所谓相同信号比如是A信号,相同沿比如是上升沿,也是用A的上一个上升沿到A的这个上升沿去进行T法测量。也可以用A的下降沿到下降沿,或者B的相同沿。这样的好处是准确性获得保障,坏处是周期是相邻沿的4倍,增加了延时。




2.事先对每个沿的间距做测量,并算出修正系数,进行实时修正。这样做的好处是延时只有上个方案的1/4,坏处是不能确保沿到沿的准确性,因为各个相邻脉冲的时间差可能随电机角度而改变,在震动强时也可能随转速而改变。准确性不能完全得到确保。

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